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在图所示平面机构中，OA杆和AB杆在A点铰接，OA杆具有固定的水平转轴O，且OA=AB=15cm。设φ=30°时，β=30°，杆OA的角速度ω_OA=0，角加速度ε_OA=2rad/s²。试求此瞬时AB杆的角速度ω_AB，B点的加速度a_B以及AB杆的角加速度ε_AB。