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最少拍控制系统的设计与 的零、极点位置有很密切的关系。需选择适当的控制器D（z)，以满足对系统对闭环Z传递函数W（z)的稳定性、准确性和快速性指标要求。

A．控制器D(z)

B．闭环误差Z传递函数

C．广义被控对象G(z)

D．闭环Z传递函数W(z)