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刚体作定轴转动时，动约束力为零的必要与充分条件是________________。

A．刚体质心位于转动轴上；

B．刚体有质量对称面，转动轴与对称面垂直；

C．转动轴是中心惯性主轴；

D．转动轴过质心与该对称轴垂直。