摘要：谐振频率计算公式F=1 (2*π*√LC)谐振频率指的是在含有电容和电感的电路中，如果电容和电感并联，可能出现于某个很小的时间段内：电容的电压逐渐升高，...

谐振频率计算公式

F=1/ (2*π*√LC)

谐振频率指的是在含有电容和电感的电路中，如果电容和电感并联，可能出现于某个很小的时间段内：电容的电压逐渐升高，而电流却逐渐减少；电感的电流却逐渐增加，电感的电压却逐渐降低。而在另一个很小的时间段内：电容的电压逐渐降低，而电流却逐渐增加；电感的电流却逐渐减少，电感的电压却逐渐升高。电压的增加可以达到一个正的最大值，电压的降低也可达到一个负的最大值，同样电流的方向在这个过程中也会发生正负方向的变化，称为电路发生电的振荡,当谐振电路外部输入电压的正弦频率达到某一特定频率（即该电路的谐振频率）时，谐振电路的感抗与容抗相等，Z=R，谐振电路对外呈纯电阻性质，即为谐振。发生谐振时，谐振电路将输入放大Q倍，Q为品质因数。

在含有电容和电感的电路中，如果电容和电感并联，可能出现在某个很小的时间段内：电容的电压逐渐升高，而电流却逐渐减少;与此同时电感的电流却逐渐增加，电感的电压却逐渐降低。而在另一个很小的时间段内：电容的电压逐渐降低，而电流却逐渐增加;与此同时电感的电流却逐渐减少，电感的电压却逐渐升高。电压的增加可以达到一个正的最大值，电压的降低也可达到一个负的最大值，同样电流的方向在这个过程中也会发生正负方向的变化，此时我们称为电路发生电的振荡。

扩展

接收到的光电编码盘信号是速度的调制信号

所以光电编码信号的频谱并不是速度信号的频谱，而是速度的频谱被调制后进行了频谱搬移。如果对速度信号进行采样，则需要对原来信号进行解调之后才能够获得速度信号。

如何从光电脉冲信号解调出速度信号在第二个小问题进行回答。在此之前，还是需要讨论普通车模的速度信号的频谱范围如何确定?

信号的频谱范围取决于信号的交流分量的范围。如果车模的速度是保持在恒速运行，不论这个速度多大，对应的频谱范围都是0。

那么如何估计车模速度的交变分量呢?这一点可以使用车模从速度为零加速到最高速度的时间，或者从最高速度减速到0 的时间来衡量。这个时间的倒数与速度的频带宽度成正比。

比如车模使用0.2秒从静止加速到最高速度并保持匀速运行，对于这样一个斜边速度信号，它的频谱本身是无穷大的，但可以认为其主要频谱能量集中在5Hz(0.2秒的倒数)以内。对于速度信号的采样可以使用5Hz的两倍以上的频率完成采样，即10Hz以上的采样频率。当然，为了留出一定的余量，则需要使用20H以上的频率进行采样。

具体采样周期需要根据第二个问题-速度测量误差来源和第三个问题车模速度离散控制周期综合确定。

第二个问题是速度测量误差来源。由于常见到的速度编码器是将速度信号调制在两路正交脉冲信号上。