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图示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ(t)表示。设t＝1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图所示。试分别在下列各种条件下求手腕处点B的绝对速度和绝对加速度。

(1)，小臂伸长规律为s(t)=0.2t²m，OA=0.8m，s₁和ψ不变；
(2)，手臂绕铅垂轴z转动的规律是s₁和s不变；
(3)，机器人向右移动的规律是s₁(t)=0.1t²m，OA=0.8m，AB=0.2m，s和ψ不变。