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图示一双重差动机构，其构造如下：曲柄Ⅲ绕固定轴AB转动，在曲柄上活动地套一行星齿轮Ⅳ，此行星齿轮由两个半径各为r₁＝50mm和r₂＝20mm的锥齿轮牢固地连接而成。这两个锥齿轮又分别与半径各为R₁＝100mm和及R₂＝50mm的另外两个锥齿轮Ⅰ和Ⅱ相啮合。齿轮Ⅰ和Ⅱ均可绕轴AB转动，但不与曲柄相连，其角速度分别为出ω₁＝4.5rad/s，ω₂＝9rad/s。如两齿轮转动方向相同，求曲柄m的角速度ω₃和行星齿轮相对于曲柄的角速度ω_4r。