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半径为r=10cm的圆轮沿水平直线作纯滚动，其角速度ω_O=5rad/s保持不变。直杆AB长度l=40cm，用铰链连接在轮缘A点。试求在如图所示位置(A处于最高点)时B点的速度、加速度以及AB杆的角速度和角加速度。