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在图所示系统中，已知：均质圆柱A的质量为M，半径为r；板B的质量为m，F为常力。圆柱A沿板面作纯滚动，板B沿光滑的水平面运动。试以动力学普遍方程求：
(1)以x和φ为广义坐标，求系统的运动微分方程；
(2)圆柱A的角加速度ε和板B的加速度a。