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下列关于诉讼时效期间届满后法律后果的表述中，符合法律规定的是()。
A.当事人在诉讼时效期间届满后起诉的，人民法院不予受理
B.诉讼时效期间届满，义务人自愿履行了义务后，可以以诉讼时效期间届满为由主张恢复原状
C.诉讼时效期间届满后，当事人自愿履行义务的，不受诉讼时效的限制
D.诉讼时效期间届满后，权利人的实体权利消灭
请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！