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设计一曲柄摇杆机构ABCD。已知摇杆CD的长度l_CD=290mm，摇杆两极限位置间的夹角φ=32°，行程速度变化系数K=1.25，连杆BC的长度l_BC=260mm。试求曲柄的长度l_AB和机架AD的长度l_CD。