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如图所示，一端固定，下端可自由扭动的装置，称为扭摆。当下端扭过角度δ后，扭摆所受回复力矩M与扭角δ的关系为M=-Dδ。其中D为弹性体的扭转模量。试利用转动定律给出用扭角δ描述的扭摆的振动，并求其周期表达式。