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图示机构在水平面内绕铅垂轴O转动，各齿轮半径为r₁＝r₃＝3r₂＝0.3m,轮质量为m₁＝m₃＝9m₂＝90kg，皆可视为均质圆盘。系杆OA上的驱动力偶矩M₀＝180N·m，轮1上的驱动力偶矩为M₁＝150N·m，轮3上的阻力偶矩M₃＝120N·m。不计系杆的质量和各处摩擦，求轮Ⅰ和系杆的角加速度。