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如图所示，带有几个齿的凸轮绕水平的轴O转动，并使桩锤运动。设在凸轮与桩锤碰撞前桩锤是静止的，凸轮的角速度为ω。若凸轮对轴O的转动惯量为J_O，锤的质量为m，并且碰撞是非弹性的，碰撞点到轴O的距离为r。求碰撞后凸轮的角速度、锤的速度和碰撞时凸轮与锤间的碰撞冲量。