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船式起重机桅柱高OB＝6m，起重臂AB＝4m，它绕桅柱轴z转动的规律是ψ(t)＝0.1trad，船体绕纵轴OI左右摇晃内规律是。当t＝6s时。起重机臂正好垂直于沿船体纵轴如图所示。求此时点A的绝对速度和绝对加速度。