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均质圆柱C半径R=0.5m，重Q=10kN，在悬臂梁上作纯滚动，重物P=20kN，弹簧系数k=10kN/m，原长l₀=2m，l=5m，不计梁重和定滑轮B的半径。求：系统从弹簧原长处开始运动，当圆柱中心C移动S=0.5m时的加速度及此时梁端A处的约束反力。