问题详情

在如图所示系统中，已知：物块A质量为M，匀质圆盘B半径为r、质量为m，滑车质量不计。试求：(1)以y和φ为广义坐标，用拉氏方程建立系统的运动微分方程；(2)物块A的加速度a和圆盘B的角加速度ε。