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图示系统，A与B都为均质圆盘，绳重不计。A轮重为Q，半径为R/2，B轮重2Q，半径为R，D重物重也为Q，绳端E用一弹簧常数为k的弹簧固定在水平面F上。经扰动后，D重物作振动，若将坐标原点选在D重物的平衡位置O上，试求：振动微分方程。