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曲柄滑块机构位于铅垂面内。设曲柄OA和连杆AB的长度均为L，质量均为m，可视为均质杆；滑块B的质量为m。不计摩擦。在曲柄OA上作用有常力矩M，系统在φ=0°时由静止开始运动，求当φ=30°时(如图)滑块B的速度。