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原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在()情况下必须再次进行原点位置校准。
A.改变机器人与控制柜(NX100)的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时 (更换NCP01 基板、电池耗尽时等)
D.机器人碰撞工件，原点偏移时此题为多项选择题。请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！