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在自适应控制系统中，依据实际过程的输入与输出测量信息，直接优化控制器的参 数，使性能指标达到最佳的是（）。

A.自整定控制器 B.自校正控制器 C.模型参考自适应控制系统 D.自学习系统

此题为多项选择题。请帮忙给出正确答案和分析，谢谢！